Der Schenkelverkehr beschreibt die sexuelle Stimulation eines Mannes durch Reibung seines Penis zwischen den Oberschenkeln einer anderen Person. Schenkelverkehr wird fachsprachlich auch als femoraler Verkehr bezeichnet.

Schenkelverkehr kann ein vorbereitender oder integrativer Bestandteil einer sexuellen Begegnung sein oder als Ersatz für den analen oder vaginalen Koitus dienen.